APX-18
APX-18是一款OEM版本的惯性组合导航系统，支持双GNSS天线，可集成应用于小型便携式移动测量系统。APX-18由一个测绘级的GNSS接收机和在板IMU组成，支持双天线测向，可选配RTK功能。全新的Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件也应用了Trimble ProPoint™技术。
APX-18的尺寸仅为100 x 60毫米，重量仅为62克，体积占用空间极小、易于集成和快速安装。使用时，通过Applanix SmartCal™ 补偿技术可快速标定IMU惯性传感器，性能优越，满足车辆自动驾驶，高精度地图数据采集，高精度定位，汽车测试等地面车辆应用的需求。其易与多种类型的传感器(包括光学、红外和激光雷达)进行集成，提供高精度的位置和姿态信息。
APX-18采用最先进的低噪声多频天宝Maxwell™GNSS技术，跟踪所有当前卫星信号，包括GPS L1/L2/L2C/L5和GLONASS L1/L2, QZSS，北斗，IRNSS和伽利略，并支持SBAS, RTK和Trimble CenterPoint® RTX™定位模式。
对于激光雷达集成用户，APX-18完全兼容后处理软件POSPac MMS的软件工具包LiDAR QC Tools，该软件工具帮助用户完善激光雷达安装关系的标定及基于激光SLAM的轨迹纠偏。
产品主要特征
► 紧凑型设计的OEM产品配备测绘级GNSS接收机和MEMS惯性器件
► 稳定、可靠和可复测的位置和姿态解决方案
► 支持双天线
► 采用Applanix SmartCalTM 校正技术，计算的位置和姿态精度更高
► 支持POSPac MMS后处理软件
► 可选配RTK功能
► 最新一代Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件
技术参数
• 最新一代Applanix IN-Fusion+™惯性组合导航固件
• 在板MEMS IMU具备 Applanix SmartCalTM校正技术
• 先进的 Trimble Maxwell TM Custom GNSS测量技术，具有2 x 336个跟踪通道
• 支持双天线测向（GAMS）功能
• GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
• GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA2
• BeiDou: B1, B1C, B2, B2A, B31
• Galileo3: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E62
• IRNSS: L5
• QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L1C, L2C, L5, LEX
• SBAS: L1 C/A, L5
• MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• 未滤波、未平滑的伪距测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）
• 极低的载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的Trimble低仰角卫星跟踪技术
• 实时100 Hz位置和姿态数据输出， IMU原始数据200 Hz存储
• 导航语句输出格式:ASCII (NMEA-0183)，二进制(Trimble GSOF)
• RTK License功能支持CMR, CMR+，sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 3.0, 3.1, 3.2差分数据输入，（RTK License功能单独销售）
• 支持后处理软件POSPac MMS进行数据后处理解算（软件单独销售）
• 没有出口限制
• 支持可选配的DMI轮速里程计数据输入（DMI轮速里程计单独销售）
网络输入输出
所有以太网功能均支持，包括web页面控制和实时数据输出
TCP/IP和UDP：
ASCII和二进制 (内容包含：时间标签，PPS同步，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，GNSS数据)，还有配置信息
HTTP：
web页面控制，便于设备的系统配置和状态显示。支持所有常用浏览器(IE, Safari, Mozilla，谷歌Chrome, Firefox)
串口输入输出
2xRS232接口
ASCII和二进制 (内容包含：时间标签，PPS同步，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，GNSS数据)，差分数据输入(CMR, CMR+，sCMRx, RTCM)，还有配置信息
其他I/0
支持PPS (pulse-per-second)秒脉冲时间同步
事件输入（2）：记录外部事件2次
DMI输入：正交脉冲
记录及存储
内部存储：6GB
外部存储：USB 2.0，支持可移动USB设备
参数：时间标签，状态，位置，姿态，速度，轨迹与合速度，加速度，角速度，性能指标，原始IMU数据(200 Hz)，原始GNSS数据(5 Hz)
性能指标4(RMS)
没有信号失锁，标准道路车辆状态下
|
APX-18 |
SPS |
DGPS |
RTK |
Post-Processing8 |
|
位置 (m) |
1.5 H |
0.1 H |
0.02 H |
0.02 H |
|
3.0 V |
0.5 V |
0.03 V |
0.03 V |
|
|
速度 |
0.01 |
0.01 |
0.01 |
0.005 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.04 |
0.03 |
0.03 |
0.025 |
|
航向5(deg) |
0.12 |
0.09 |
0.09 |
0.06 |
1公里或1分钟信号失锁, 标准道路车辆状态下6
|
APX-18 |
SPS |
DGPS |
RTK |
Post-Processing8 |
|
位置 (m) |
2.0 H |
2.0 H |
1.0 H |
0.80 H |
|
5.0 V |
3.0 V |
0.5V |
0.20 V |
|
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.09 |
0.09 |
0.09 |
0.05 |
|
航向5(deg) |
0.35 |
0.35 |
0.30 |
0.20 |
物理特性
尺寸
100 L x 60 W x 12 H mm (标称)
重量
0.62kg
电源
3.3V DC +5%/-3%，典型功率，在室温下消耗4 W
连接器
I/O: 44 Pin Header Samtec TMM-122-03-S-S-MW (配装FCI 90311-044LF)
DMI: DE9
天线接口
2个MMCX接头
输出电压3.5V DC-5V DC
最大电流400mA
信号强度输入要求最小32dB（推荐35dB）
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
测量范围
+/- 6g7, +/- 350 dps
机械振动
+/- 75g
工作湿度
5% to 95% 无冷凝相对湿度（+60 deg C）
最大工作限制
速度515米/秒, 高度18000 m
可选配的配件(单独销售)
硬件开发包
包括开发板，开发板电源
轮速仪DMI
汽车轮毂外部安装的轮速仪DMI和相关线缆
GNSS天线
测绘级GNSS天线和天线馈线
标注
（1）本产品硬件兼容北斗B3(试用版)，固件兼容北斗B3(试用版)，一旦正式发布的ICD可用，就会完全支持这种新信号。
（2）目前还没有官方的GLONASS L3CDMA或Galileo E6 ICD。目前的跟踪能力是基于公开可用的信息，所有接收器的兼容性无法保证。
（3）欧盟及欧洲航天局授权开发。
（4）典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
（5）使用GAMS双天线选项和2米天线基线长度。
（6）设备连接轮速仪DMI，DMI单独销售。
（7）传感器带宽50Hz。
（8）使用后处理软件POSPac MMS，Single base或Smart base版本。
