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APX-20 UAV

PX-20 UAV是GNSS-惯性组合导航 OEM产品,产品为小型无人机测图系统设计,能够降低作业成本,提高测图效率。由小型、低功耗高精度 GNSS接收机,惯性器件和POSPac UAV后处理软件组成。
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产品描述
参数

  APX-20 UAV是GNSS-惯性组合导航 OEM产品,产品为小型无人机测图系统设计,能够降低作业成本,提高测图效率。由小型、低功耗高精度 GNSS接收机,惯性器件和POSPac UAV后处理软件组成。可以取消或减少地面控制点( GCP)及减少飞行的旁向重叠,从而增加每次飞行项目时的飞行面积。最新的APX-20 UAV内置高精度、测量级GNSS接收机和具有相同性能的双惯性测量单元。双惯性测量单元一个IMU内置在OEM板上,一个IMU外置。APX-15 EI可以分别计算2套独立载荷的直接定位定姿数据,不需要连接稳定平台,通过内外置双IMU自主解算平台调整角度,完成对任意平台的支持。

  APX-20 UAV重量只有90g,尺寸为60 x 67 x 34 mm,外置IMU重量只有330g,尺寸为61 x 68 x 65 mm,APX-20UAV结构紧凑,性能卓越,通过内置IMU,实时解算并输出100hz的导航数据,同时记录200hz内部和外部IMU的原始数据,通过POSPac UAV的后处理可输出2个IMU对应的导航数据。高精度后处理位置和姿态数据被用于相机,雷达和其他传感器进行直接定位定姿。

 

  产品优势

  ► 使你的无人机可以提供专业测图解决方案超快生成地理信息图像,更快完成地图,缩短交付时间

  ► 减少地面控制点数量,减少时间和成本稳定可靠的高精度成果

  ► 增加每次飞行的面积,提高效率

  ► 冗余导航解决方案,增强无人机安全性

 

  产品主要特征

  ► 高性能的直接定位定向解决方案,适用于小型无人机系统,提高测图精度及效率。

  • 减小/消除地面控制点(GCP’s)

  • 减少旁向重叠

  • 精确的LIDAR 数据定位

  ► 紧凑的单个OEM 模块包含了测量级的多频GNSS 接收机及MEMS 惯导器件

  ► 采用了Applanix IN-FusionTM紧耦合GNSS-惯导处理算法,以及SmartCalTMIMU 校验技术,解算位置及姿态数据。

  ► 包含POSPac UAV 差分 GNSS/惯导软件,能够提供最高精度的后处理解算。

  ► 提供高精度的RTK 实时处理,可用于降落应用

  ► 提供高精度的实时姿态定向

  ► 支持常见的RTK差分数据输入,例如CMR, CMR+, RTCM

 

  APX-20UAV(背面)

  技术参数

  • 先进的 Applanix IN-Fusion TM 组合导航集成技术

  • 配备坚固、性能稳定MEMS IMU,具备 Applanix SmartCalTM校正技术

  • 先进的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技术(双芯片)

  • 220个通道(每个芯片)

  • GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5

  • GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA8

  • BeiDou: B1, B2

  • Galileo1: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC

  • QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5

  • SBAS: L1 C/A, L5

  • GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器

  • 未滤波、未平滑的伪矩测量数据(为了低噪声、低多路径误差、低时域 相关性和高动态响应)

  • 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声,每赫兹带宽小于1毫米的精度

  • 采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术

  • 100 Hz 实时输出位置数据与姿态数据

  • 支持通用云台和飞控

  • 200 Hz IMU 数据输出

  • 导航输出格式: ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)

  • 支持参考输入格式: CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1

  • 支持 POSPac UAV 后处理软件 (包含)

  • 无出口许可要求

 

  以太网输入/输出

  通过专用IP地址(静态或DNS)支持所有以太网功能

  TCP/IP and UDP:ASCII和Binary数据流(时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS数据)

  HTTP:基于Web的控制软件(GUI),便于系统配置和低速率显示。支持所有主流浏览器(IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox)

 

  串口输入/输出

  RS232串口

  TTL(3.3V)串口

  参数:ASCII and Binary 数据流 (时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS 数据), 参考输入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息

 

  其他I/O

  PPS(pulse-per-second):时间秒脉冲输出

  事件输入(2):2个外部事件的时间标记 TTL 3.3 V 脉冲, 最大数据更新率 50 Hz

  数字I/O:为系统集成商提供专用功能的LED驱动器

 

  记录

  内部记录:6 GB 闪存

  外置记录:USB2.0 接口

  参数:时间标签, 状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准, IMU 原始数据 (200Hz), GNSS 原始数据 (5 Hz)

  IMU

类型

范围6

作业温度 ( )

电源

尺寸 L x W x H(mm)

重量 (kg)

内置IMU59

+/-6g, +/-350dps

-40 to + 75

n/a

n/a

n/a

外置IMU71

+/-10g, +/-490dps

-40 to + 85

4.75-36V直流, 42W(max) (max)

61x68x65

330

 

性能指标2(RMS)

无人机应用

 

 

SPS10

DGPS10

RTK4,10

Post-processed5,11

位置(m)

1.5 - 3.0

0.5 - 2.0

0.02 - 0.05

0.02 - 0.05

速度(m/s

0.05

0.05

0.02

0.010

横滚 & 俯仰 (deg)

0.04

0.03

0.03

0.015

航向3(deg)

0.30

0.28

0.18

0.035

  

  物理特性

  尺寸9

  67 L x 60 W x34 H mm (标称)

  重量9

  90 g

  电源9

  宽量程输入9-30 V直流,典型功率,在室温下消耗4 W

 

  接口

  I/O: 44 Pin Header Samtec TMM-122-03-S-S-MW

  (mating part FCI 90311-044LF)

  IMU接口:Mlolex 503148

  (mating part Molex 503149)

  天线

  MMCX receptacle,输出电压3.3V DC-5V DC,最大电流400mA,最小增益32dB

 

  环境特性

  温度

  -40 deg C ~ +75 deg C (工作)

  -55 deg C ~ +85 deg C (存储)

  测量范围

  +/- 6g6, +/- 300 dps

  机械振动

  +/- 75g

  工作湿度

  5% to 95% 无冷凝相对湿度(+60 deg C)

  最大工作限制

  515 m/sec ,18,000 m alt

 

  其他配件7

  Evaluation Kit (开发板)

  POSPAC UAV 办公软件

  • APX-15EI后处理软件

  • 200 Hz Navigation solution (位置,速度, 姿态, 数据, 加速度)

  • Applanix IN-Fusion 组合导航集成技术

  • 支持各种 UAV 动态模型

  • 单基差分GNSS -惯性处理

  • 支持Applanix Smartbase 虚拟参考站模块

  • 前向反向处理,融合最优平滑

 

  标注

  (1) 欧盟及欧洲太空总署授权开发

  (2) 典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。

  (3)典型测量任务,最大均方根误差。航向误差在低速或静止应用时将增大。

  (4)要求基站和电台连接(单独出售)

  (5)POS Pac UAV

  (6)传感器带宽(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz

  (7)单独出售

  (8)无公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的当前功能基于公共信息。Trimble不能保证这些接收器将完全兼容未来一代GLONASS卫星信号

  (9)不要含外置IMU

  (10)内置IMU实时性能

  (11)外置IMU后处理性能

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