北京里尔诺科技有限公司
APX-15EI UAV
APX-15 EI UAV是GNSS-惯性组合导航 OEM产品，产品为小型无人机测图系统设计，能够降低作业成本，提高测图效率。由小型、低功耗高精度 GNSS接收机，惯性器件和POSPac UAV后处理软件组成。可以取消或减少地面控制点(GCP)及减少飞行的旁向重叠，从而增加每次飞行项目时的飞行面积。最新的APX-15 EI UAV内置高精度、测量级GNSS接收机和具有相同性能的双惯性测量单元。双惯性测量单元一个IMU内置在OEM板上，一个IMU外置。APX-15 EI可以分别计算2套独立载荷的直接定位定姿数据，不需要连接稳定平台，通过内外置双IMU自主解算平台调整角度，完成对任意平台的支持。
APX-15 EI UAV GNSS-惯性组合导航OEM板子(含内置IMU)重量只有90g,尺寸为60 x 67 x 34 mm，外置IMU重量只有15g,尺寸为43 x 47 x 12 mm， APX-15 EI UAV很容易安装在任何类型的UAV和稳定平台上，通过内置IMU，实时解算并输出100hz的导航数据，同时记录200hz内部和外部IMU的原始数据，通过后处理可输出2个IMU对应的导航数据
产品优势
► 使你的无人机可以提供专业测图解决方案超快生成地理信息图像，更快完成地图，缩短交付时间
► 减少地面控制点数量，减少时间和成本稳定可靠的高精度成果
► 增加每次飞行的面积，提高效率
► 冗余导航解决方案，增强无人机安全性
产品主要特征
► 高性能的直接定位定向解决方案，适用于小型无人机系统，提高测图精度及效率。
• 减小/消除地面控制点(GCP’s)
• 减少旁向重叠
• 精确的LIDAR 数据定位
► 紧凑的单个OEM 模块包含了测量级的多频GNSS 接收机及MEMS 惯导器件
► 采用了Applanix IN-FusionTM紧耦合GNSS-惯导处理算法，以及SmartCalTMIMU 校验技术，解算位置及姿态数据。
► 包含POSPac UAV 差分 GNSS/惯导软件，能够提供最高精度的后处理解算。
► 提供高精度的RTK 实时处理，可用于降落应用
► 提供高精度的实时姿态定向
► 支持常见的RTK差分数据输入，例如CMR, CMR+, RTCM
技术参数
• 先进的 Applanix IN-Fusion TM 组合导航集成技术
• 配备坚固、性能稳定MEMS IMU，具备 Applanix SmartCalTM校正技术
• 先进的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技术(双芯片)
• 220个通道(每个芯片)
• GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
• GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA8
• BeiDou: B1, B2
• Galileo1: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC
• QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
• SBAS: L1 C/A, L5
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• 未滤波、未平滑的伪矩测量数据(为了低噪声、低多路径误差、低时域 相关性和高动态响应)
• 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
• 100 Hz 实时输出位置数据与姿态数据
• 支持通用云台和飞控
• 200 Hz IMU 数据输出
• 导航输出格式： ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)
• 支持参考输入格式： CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1
• 支持 POSPac UAV 后处理软件 (包含)
• 无出口许可要求
以太网输入/输出
通过专用IP地址(静态或DNS)支持所有以太网功能
TCP/IP and UDP：ASCII和Binary数据流(时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS数据)
HTTP：基于Web的控制软件(GUI)，便于系统配置和低速率显示。支持所有主流浏览器(IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox)
串口输入/输出
RS232串口
TTL(3.3V)串口参数:ASCII and Binary 数据流 (时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS 数据), 参考输入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息
其他I/O
PPS(pulse-per-second):时间秒脉冲输出
事件输入(2):2个外部事件的时间标记 TTL 3.3 V 脉冲, 最大数据更新率 50 Hz
数字I/O:为系统集成商提供专用功能的LED驱动器
记录
内部记录:6 GB 闪存
外置记录:USB2.0 接口
参数:时间标签, 状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准, IMU 原始数据 (200Hz), GNSS 原始数据 (5 Hz)
IMU
|
类型 |
范围6 |
作业温度 (℃ ) |
电源 |
尺寸 L x W x H(mm) |
重量 (kg) |
|
内置IMU59 |
+/-6g, +/-350dps |
-40 to + 75 |
n/a |
n/a |
n/a |
|
外置IMU69 |
+/-6g, +/-350dps |
-20 to + 60 |
+28 V直流, 42 W (max) |
161x120x126 |
1.9 |
性能指标2(RMS)
无人机应用
|
|
SPS10 |
DGPS10 |
RTK4，10 |
Post-processed5，11 |
|
位置(m) |
1.5 - 3.0 |
0.5 - 2.0 |
0.02 - 0.05 |
0.02 - 0.05 |
|
速度（m/s） |
0.05 |
0.05 |
0.02 |
0.015 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.04 |
0.03 |
0.03 |
0.025 |
|
航向3(deg) |
0.30 |
0.28 |
0.18 |
0.080 |
物理特性
尺寸9
67 L x 60 W x34 H mm (标称)
重量9
90 g
电源9
宽量程输入9-30 V直流，典型功率，在室温下消耗4W
接口
I/O: 44 Pin Header Samtec TMM-122-03-S-S-MW
(mating part FCI 90311-044LF)
IMU接口：Mlolex 503148
(mating part Molex 503149)
天线
MMCX receptacle,输出电压3.3V DC-5V DC,最大电流400mA,最小增益32dB
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
测量范围
+/- 6g6, +/- 300 dps
机械振动
+/- 75g
工作湿度
5% to 95% 无冷凝相对湿度(+60 deg C)
最大工作限制
515 m/sec ，18,000 m alt
其他配件7
Evaluation Kit (开发板)
POSPAC UAV 办公软件
• APX-15EI后处理软件
• 200 Hz Navigation solution (位置,速度, 姿态, 数据, 加速度)
• Applanix IN-Fusion 组合导航集成技术
• 支持各种 UAV 动态模型
• 单基差分GNSS -惯性处理
• 支持Applanix Smartbase 虚拟参考站模块
• 前向反向处理，融合最优平滑
标注
(1) 欧盟及欧洲太空总署授权开发
(2) 典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(3)典型测量任务，最大均方根误差。航向误差在低速或静止应用时将增大。
(4)要求基站和电台连接(单独出售)
(5)POS Pac UAV
(6)传感器带宽(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz
(7)单独出售
(8)无公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的当前功能基于公共信息。Trimble不能保证这些接收器将完全兼容未来一代GLONASS卫星信号
(9)不要含外置IMU
(10)内置IMU实时性能
(11)外置IMU后处理性能
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