北京里尔诺科技有限公司
AP20
Applanix 的 AP20是便于集成应用的 GNSS- Inertial 组合导航系统，由紧凑的组合导航 OEM 板+惯性测量单元 (IMU) 组成。专为系统集成应用设计，具备高性能的 GNSS 多频定位技术和卓越的惯性技术，可在恶劣的卫星信号环境下持续作业。
Applanix 的 AP20 采用强大、经过特别设计的惯性引擎板卡，具备高精度GNSS 定位技术与业界领先的 Applanix IN-FusionTM 组合导航技术。其强大的组合导航运算能力可保证产品性能稳定 ，另外灵活、模块化的设计使其能轻松升级换代。
无论是在美国国防部的 DARPA 城市无人车竞赛中，在隧道等环境定位导航应用中，或是在空中机载激光雷达厘米级精度要求的作业中，凭借其优异的性能， Applanix 的组合导航技术均已得到广泛认可。Applanix 的 AP 系列产品在各类移动设备应用中为用户提供高性能的位置与姿态数据。
产品主要特征
► 应用 Trimble Applanix 公司GNSS辅助惯性技术，达到厘米级的动态定位准确精度
► 在恶劣的 GNSS 卫星信号环境下持续保持业界领先的定位性能
► 可为遥感系统提供实时、完备的地理信息位置与姿态数据
► 厘米级定位精度
► 适用于任何应用环境：车载、机载或船载
► 高性能 GNSS 双天线航向测量
技术参数
• 先进的 Applanix IN-Fusion TM 组合导航集成技术
• 配备坚固、性能稳定MEMS IMU，具备 Applanix SmartCalTM校正技术
• 先进的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技术(双芯片)
• 220个通道(每个芯片)
• GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
• GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA10
• BeiDou: B1, B2
• Galileo: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC11
• QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
• SBAS: L1 C/A, L5
• L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• 未滤波、未平滑的伪矩测量数据(为了低噪声、低多路径误差、低时域 相关性和高动态响应)
• 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
• 可选配里程计 DMI
• 可选配双天线航向系统 (GAMSTM)
• 可选配POSPac MMS后处理软件
• 无出口许可要求
输入输出
以太网
参数：时间标签、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准、IMU 原始数据 (200Hz) 、GNSS原始数据 (5Hz)
显示接口：低速率 UDP 协议数据输出 (1Hz)
控制接口：TCP/IP 协议，系统控制命令输入
第一接口：实时 TCP/IP 数据输出 (1-200Hz)
第二接口：数据记录缓冲，记录到外部存储设备 (1-200Hz)
内置数据记录
4 GB ( 1-200Hz )
参数：时间标签，状态，位置，姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准、IMU原始数据 (100 或 200Hz，与 IMU 型号相关 )、GNSS原始数据 (5Hz)
RS232 输入
参数：AUX GPS输入(RTK、SBAS)。CMR, CMR+, RTCM3,18&19，RTCM1，RTCM9
RS232 NMEA输出(1-50Hz)
参数：数据：位置 ($INGGA)、航向 ($INHDT)、轨迹与速度 ($INVTG)、统计数据 ($INGST)、姿态 ($PASHR)、时间日期 ($INZDA)、事件 ($EVT1,$EVT2)
其他I/O
1PPS：秒脉冲时钟同步信号输出，以下降沿为参考
事件输入(6)：记录外部事件6次，要求输出TTL脉冲脉宽大于1msec(最大100Hz)
物理特性
尺寸:130 L x 100 W x 39 H mm (标称)
重量:0.28 kg
电源:10-28 V直流，20W(选用GAMS状态下的最大值)
接口
I/O: Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
电源: Samtec TFM-105-12-S-D-LC
天线: MMCX receptacle
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
IMU
|
类型 |
等级 |
作业温度 (℃ ) |
电源 |
尺寸 L x W x H(mm) |
重量 (kg) |
更新率（Hz） |
|
IMU-17 |
军品 |
-40 to + 71 |
10 - 34 V直流, 8 W (max) |
158x158x124 |
2.5 |
100 |
|
IMU-42 |
民品 |
-20 to + 55 |
+5 V直流, 8 W (max) |
85x85x66 |
0.68 |
200 |
|
IMU-82 |
民品 |
-40 to + 85 |
+4.75 - 36 V直流, 4 W (max) |
61x68x65 |
0.33 |
200 |
性能指标2(RMS)
航空应用
|
|
SPS |
RTX3 |
PP-RTX45 |
Smart base PP4 |
|
位置5 (m) |
1.5 H |
<0.1 H |
0.03 H |
0.02 H |
|
3.0 V |
<0.2 V |
0.06 V |
0.05 V |
|
|
速度（m/s） |
0.05 |
0.05 |
0.01 |
0.01 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.03 |
0.02 |
0.015 |
0.015 |
|
航向2(deg) |
0.10 |
0.08 |
0.035 |
0.035 |
航海应用
No GNSS outages
|
|
SPS |
DGPS |
IARTK7 |
Post-processed4 |
|
位置(m) |
1.5 - 3.0 |
0.5 - 2.0 |
0.02 - 0.10 |
0.02 - 0.05 |
|
速度（m/s） |
0.05 |
0.05 |
0.01 |
0.01 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.03 |
0.03 |
0.02 |
0.015 |
|
航向6(deg) |
0.05 |
0.05 |
0.05 |
0.025 |
陆地应用
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics8
|
|
SPS |
VBS9 |
IARTK7 |
Post-processed4 |
|
位置(m) |
1.5 - 3.0 |
0.1 - 0.5 |
0.02 - 0.10 |
0.02 - 0.05 |
|
速度（m/s） |
0.05 |
0.01 |
0.01 |
0.005 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.03 |
0.02 |
0.02 |
0.015 |
|
航向2(deg) |
0.2 |
0.2 |
0.1 |
0.05 |
|
航向6(deg) |
0.05 |
0.20 |
0.15 |
0.025 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics8
|
|
SPS |
VBS9 |
IARTK7 |
Post-processed4 |
|
位置(m) |
5.5 |
0.61 – 2.5 |
0.35 – 1.27 |
0.13-0.32 |
|
速度（m/s） |
4.5 |
0.61 – 0.88 |
0.35 – 0.69 |
0.13-0.24 |
|
横滚 & 俯仰 (deg) |
0.03 |
0.02 |
0.02 |
0.02 |
|
航向2(deg) |
0.2 |
0.2 |
0.1 |
0.06 |
|
航向6(deg) |
0.07 |
0.07 |
0.07 |
0.03 |
标注
(1)典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(2)典型测量任务，最大均方根误差。
(3)Trimble RTX服务(单独付费)
(4)POSPac MMS
(5)PP CenterPoint RTX服务(单独付费)
(6)支持双天线GAMS选项，2m基线长
(7)Applanix IN-Fusion Inertially-Aided RTK，典型值
(8)支持DMI选项
(9)虚拟基站校正
(10)无公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的当前功能基于公共信息。Trimble不能保证这些接收器将完全兼容未来一代GLONASS卫星信号
(11)欧盟及欧洲太空总署授权开发
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